Miejscowość Kuskowo sięga swymi korzeniami jeszcze pierwszej połowy XIV wieku, jednak Kuskowo-Glinki, czyli część większego obszaru zwanego niegdyś Kuskowo, powstało dopiero na początku XV wieku. W 1438 roku miał miejsce podział dóbr wśród rycerzy z Kuskowa, wtedy to dwaj bracia Stanisław i Piotr ustalili, że sprzedadzą całą swoją ojcowiznę w obu wsiach Kuskowo (później Glinki i Kmiece), swemu stryjowi Jakubowi.

W kolejnych latach powstała potrzeba rozróżnienia tych dwóch wsi i jedną z nich nazwano Kuskowo Glinki. Mieszkało tu wielu szlachciców. W końcu XV wieku byli to: Piotr, Jan synowie Andrzeja, Piotr, Andrzej, Jakub i Stanisław, synowie Jana. Im to właśnie za niestawienie się na wyprawę wojenną król Jan Olbracht skonfiskował wieś w 1497 roku. Dziedzicami Kuskowa-Glinki (Kuskowo Gnylky) został wtedy Stanisław syn Piotra z Giżyna.

Jednak na początku XVI wieku Kuskowo znów była rozdrobnione. W 1538 roku dziedzicami byli: Józef i Wojciech synowie Mikołaja, Andrzej, Piotr, Jan, Jakub i Stanisław, oraz Marek syn Andrzeja. Byli to ubodzy szlachcice i niektórzy posiadali tylko ćwierci włóki. W spisie podatkowym z 1578 roku wieś występuje pod nazwą Gniłki, w tym czasie dziedziczyli tu: wdowa po Andrzeju Żaczku, wdowa po Józefie, Andrzej Przedbory, Stanisław Petri, Jan Kalanka oraz Józef i Stanisław Kędziorowie.

Kuskowo było częścią "okolicy szlacheckiej" zwanej Kuskowo. Szlachta mieszkała w tej wsi, również w osadzie położonej bardziej na południe zwanej Bzury i jeszcze bardziej na południe zwanej niegdyś Grabia (obecnie Kuskowo Kmiece). Były to zaścianki szlacheckie. Miejscowa szlachta pieczętowała się, tak jak większość okolicznych rycerzy, herbem Dołęga. Przyjęli oni nazwisko Koskowscy herbu Dołęga. Był to przez wieki typowy zaścianek szlachecki, jakich pełno było w okolicy. Koskowscy nie wyróżniali się z pośród "braci szlacheckiej", nie było wśród nich urzędników i bogatszych szlachciców. Oprócz Koskowskich z czasem zaczęli tu dziedziczyć również inni rycerze.

Spis właścicieli ziemskich z końca XVIII wieku informuje, że w miejscowości Koskowo Glinki w parafii Strzegowo dziedziczyli: Koskowscy, Molscy, Olszewscy, Unieccy i Zakrzewscy. W 1827 roku było tu 12 domów i 78 mieszkańców. (W Kuskowie Kmiecym w tym czasie naliczono 11 domów i 78 mieszkańców, w Kuskowie Bzury 3 domy i 31 mieszkańców.). Zaścianek szlachecki istniał tu również w XIX wieku. Według opisu wsi z 1883 roku było 17 domów i 373 mieszkańców. Wieś należała do gminy Unierzyż i parafii Strzegowa. Zapisano "grunta mocne, ale brak rowów". Dziedziczyli tu drobni szlachcice, ale największą część gruntów wsi posiadał niejaki Strumiecki.

W 1921 roku w wieś liczyła 16 domów i 97 mieszkańców. Jeszcze w okresie międzywojennym notuje się obok Kuskowa-Glinki osady zwane Kuskow-Kmiece i Kuskowo-Bzury. Podobnie jak Glinki były to w przeszłości zaścianki szlacheckie, z tym, że w Kuskowie-Kmiecym był większy obszar ziemi użytkowanej przez chłopów (kmieci) i stąd właśnie wzięła się nazwa Kmiece.

Według Księgi Adresowej Polski z 1929 roku większymi właścicielami ziemskimi byli tu: Adam Wojciechowski oraz Bronisław Giżyński, posiadali razem 352 ha ziemi. Działał tu wiatrak J. Szwejcera (Kuskowo-Bzury).