Nazwa Sułkowo pochodzi od dawnego imienia "Sułek". W 1471 roku można odnaleźć pierwsze wzmianki o miejscowości Sulkovo. Wymienia się wtedy Stanisława z Sułkowa, który podzielił swoje dobra pomiędzy synów: Mikołaja i Wojciecha. Wtedy to Stanisław przekazał synom obie wsie Sułkowe, co sugeruje istnienie dwóch wsi Sułkowo. W 1476 roku bracia dzielą się dobrami trzymanymi do tej pory wspólnie i Wojciech otrzymał część Sułkowa, którą w początkach XVI wieku zaczęto nazywać Sułkowo Borowe.

W 1531 roku w tej wsi było 6 włók ziemi ornej był też młyn. Spis podatkowy z 1578 roku wymienia jako dziedziców: Pawła i Alberta. Miejscowi rycerze przyjęli nazwisko Sułkowscy, jednak nie wiele zachowało się danych o tym rodzie. W końcu XVIII wieku Sułkowo przeszło na własność rodziny Ramockich, w 1784 roku dziedzicem był chorąży Ramocki.

Według danych z 1827 roku było tu 19 domów i 162 mieszkańców. Po 1864 roku wieś włączono do gminy Stupsk. W 1890 roku było tu 12 domów i 222 mieszkańców. We wsi było 1 266 mórg ziemi w tym 365 mórg ziemi włościańskiej.

W 1921 roku w Sułkowie było 32 domy i 204 mieszkańców. Obok istniał folwark ziemski o tej samej nazwie. Właścicielem folwarku był w okresie międzywojennym L. Chyliński, majątek liczył 302 ha ziemi.