Początki Dąbrowy sięgają XV wieku. W 1406 roku w sądzie w Płocku odbyła się sprawa sądowa między pewną szlachcianką z Dąbrowy (de Dambrowa), a Guntkiem z Glinojecka. Kolejne dane dotyczące Dąbrowy pochodzą również z kronik sądowych z tym, że chodziło o sprawy przeciwko Krzyżakom. Krzyżacy upodobali sobie tą wieś do rabunków, może dlatego, że odbywały się tu jarmarki. Była to bogata wieś, a dodatkowo był to ośrodek parafii. W 1410 roku Krzyżacy wzięli do niewoli rycerza Mikołaja z Dąbrowy. W 1411 roku wójt krzyżacki z Działdowa zabrał plebanowi z Dąbrowy i jego kmieciowi 2 miecze wartości 1 kopy groszy. W 1413 roku ten sam wójt z Działdowa rabuje w Dąbrowie 2 konie i dodatkowo obrabował rycerza Jana z tej wsi zabierając mu miecz i odzież. W tym samym roku jeszcze raz Krzyżacy wrócili i znowu "doszczętnie" obrabowali rycerza Jana, a następnie go utopili. Wtedy to również Krzyżacy napadli na orszak wojewody Stanisława wracających z jarmarku w Dąbrowie. Dąbrowa była w owym własnością właśnie wojewody mazowieckiego Stanisława zwanym Gradem. Zapewne to dzięki jego staraniom powstała tu parafia i wybudowano pierwszy kościół. Pierwszy proboszcz notowany jest w 1411 roku.
Po śmierci wojewody, przed 1441 rokiem, synowie: Stanisław i Krystyn dzielą się dobrami ojcowskimi, Krystyn otrzymał wtedy między innymi Dąbrowę i Szreńsk. Synem Krystyna był Jan, który przyjął nazwisko Szreński, od Szreńska jego rodowej siedziby. Tenże Jan był kolejnym dziedzicem Dąbrowy, notowany jest około 1460 roku. Szreński miał tytuł podstolego płockiego. Jan Szreński nazwał swego syna Krystynem i tenże dziedziczy w Dąbrowie do 1488 roku, kiedy to umiera bezpotomnie. Dąbrowę przejmują wtedy jego bratankowie: Stanisław, Mikołaj i Wojciech Szreńscy. Wieś przejęli wraz z prawem patronatu nad miejscowym kościołem.
Na początku XVI wieku właścicielem był jeszcze Feliks Szreński, jednak już w 1531 roku jako dziedziców wymienia się: Mdzewskiego posiadającego 7 włók ziemi, Kunrackiego z 2 włókami, Malińskiego z 2 włókami i niejakiego skarbnika z 9 włókami. W sumie wieś liczyła 20 włók ziemi, co czyniło z Dąbrowy jedno z największych osiedli w okolicy.
Stan pewnego rozdrobnienia wsi trwał również w drugiej połowie XVI wieku. W 1578 roku dziedzicami byli: Jakub Mdzewski, Kasper Kowalewski, Andrzej oraz rodzina Narzymskich i Zielińskich. Dziedziczyły tu możne rody ówczesnej Polski oraz miejscowe rody Kowalewskich i Mdzewskich. Przez następne lata istniał nadal podział na cztery części.
Około 1671 roku wybudowano kolejny drewniany kościół. Jego budowniczym był ksiądz Tomasz Trzpieleński. Ten kościół został on rozebrany dopiero w końcu XIX wieku. Z czasem głównymi rodami tu dziedziczącymi stali się Kowalewscy, Zielińscy i Sękowscy. Kowalewscy herbu Dołęga pochodzili z pobliskiego Kowalewka, dziedziczyli tu już w XVI wieku i również XVII i XVIII. Na początku XVIII wieku właścicielem części Dąbrowy i Kowalewa był Wojciech Kowalewski, który w 1755 roku przekazał te ziemie swoim synom: Józefowi, Filipowi, Antoniemu, Stanisławowi i Wawrzyńcowi. Bracia wspólnie posiadali te dobra jeszcze w końcu XVIII wieku.
Zielińscy herbu Świnka był to ród "bardzo starożytny i senatorski" , pochodził z ziemi dobrzyńskiej i piastował zawsze wiele ważnych urzędów. W końcu XVIII wieku dziedzicem części wsi był generał Zieliński.
Natomiast Sękowscy herbu Prawdzic wywodzili się z miejscowego rodu szlacheckiego z płockiego. Współdziedzicem był Karol Sękowski wojski raciąski (1788) i podsędek zawkrzeński.
Według lustracji parafii Dąbrowa z 1776 roku, stał tu kościół wybudowany w 1671 roku. Jednak "ten kościół już upadający, na podporę i reparacje swoją żadnych znikąd nie ma dochodów". Do parafii należały: Kowalewo, Kowalewko, Mdzewo, Mdzewko, Bońkowo, Dąbrowa i młynik w lesie zwany Kawka o jednej chałupie. Kolatorami miejscowego kościoła byli: Karol Sękowski z Bońkowa wojski raciąski oraz Kowalewscy z Kowalewka. Z wizytacji wynika, że była to biedna parafia. Plebanem był Wojciech Rubusz z Płocka. "Przy tym kościele ani w parafii inszy ksiądz nie znajduje się, gdyż ten ledwo wyżywić się może". Tak opisano stan moralności w dąbrowskiej parafii: "Jawnych grzeszników ze zgorszenia drugich żyjących w tej parafii nie masz oprócz niektórych pijaczków się zaś bawiących, ledwie nie większa część, na których też najczęściej w kazaniach i naukach ksiądz pleban bije. Tego najbardziej przestrzega ksiądz pleban i rodzicom zawsze zaleca, ażeby zaraz z młodości dzieci swoje dobrze pacierza i artykułów wiary świętej uczyli, a przeklenctwa się wystrzegali".
Parafie w dawnej Polsce były też ośrodkami szkolnictwa podstawowego. Niestety nie zawsze szkoły funkcjonowały, czego przyczyną były pieniądze. Tak opisano stan szkolnictwa w parafii Dąbrowa w 1827 roku: Przy tym kościele szkoły żadnej nie masz. Przyczyna tego jest ta, że dziedzice w tej parafii nie mieszkają w swoich dobrach, lecz tylko dzierżawami puszczają. Dzierżawcy zaś do funduszu szkółki przykładać się nie chcą (....). W kolejnych latach sytuacja była podobna. Pod datą 1838 zapisano: szkółki elementarnej nie masz i funduszu na nią, a włościanie biedni w tak nie użytecznych gruntach osiedli, zaledwie wyżywienie dla siebie i dzieci mieć mogą. Szkoła parafialna nie powstała do końca XIX wieku, za to powstała szkoła państwowa (rosyjska) w Kowalewie. W 1827 roku w Dąbrowie naliczono 24 domy i 170 mieszkańców.
W pierwszej połowie XIX wieku Dąbrowa była własnością rodziny Szteinklerów.
W czasie powstania styczniowego miejscowi księża pomagali powstańcom. Proboszcz z Dąbrowy ks. Tomasz Kwiatkowski za pomoc powstańcom był więziony. Po powstaniu nie mógł wrócić do swojej parafii.
Po powstaniu styczniowym na mocy ukazu carskiego, wieś Dąbrowa została w całości uwłaszczona. Nie było tu ziemi folwarcznej, więc cały obszar wsi znalazł się w rękach chłopów. Według danych z 1880 roku w tej wsi było 123 domy i 563 mieszkańców. Obszar wynosił 1 810 mórg, w tym było 773 morgi należało do miejscowych chłopów. W końcu XIX wieku Dąbrowie była olejarnia, gorzelnia i dwa wiatraki. Miał tu siedzibę urząd gminy (później przeniesiono ją do Kowalewka.
W końcu XIX wieku rozebrano miejscowy kościół pochodzący z 1671 roku i przeniesiono tu w 1895 roku drewniany kościół z Ostrowii Mazowieckiej pochodzący z lat 1796-1801.
Warto wspomnieć, że w Dąbrowie w 1905 roku osiedlił się ksiądz Stanisław Pomirski (ur. w 1835r. w Turzy Wielkiej, parafii Lipowiec Kościelny). Dawnej wikariusz parafii Płoniawy w powiecie makowskim. Za udział w powstaniu styczniowym został zesłany na Syberię. Z katorgi wrócił dopiero w 1905 roku. Mieszkał w Dąbrowie, został odznaczony w wolnej Polsce orderem Polonia Restituta, zmarł 5 XII 1929 roku.
W 1921 roku w Dąbrowie było 109 domów i 597 mieszkańców. Obok istniała niewielka osada zwana Dąbrowa-Budy z 12 domami i 84 mieszkańcami.
W okresie międzywojennym Dąbrowa była nadal siedzibą urzędu gminy, dopiero przed II wojną światową przeniesiono ją do Kowalewka. Największym posiadaczem ziemskim był Michał Chądzyński (54 ha), jednak nie notowało się tu oddzielnego folwarku.
W tym czasie wieś była lokalnym ośrodkiem handlu i usług. W latach dwudziestych działała tu Spółdzielnia Spożywców „Brzask”, Powstał sklep spożywczy po byłej karczmie i sklep wielobranżowy, który prowadziła Marianna Niesłuchowska. Działało tu także Stowarzyszenie Rolniczo-Handlowe. W 1927r. działalność rozpoczęło Kółko Rolnicze powstałe z inicjatywy dziedzica Gustawa Ujazdowskiego z Miączyna Dużego. Kółko Rolnicze cieszyło się dużym zainteresowaniem wśród mieszkańców Dąbrowy i okolicznych wsi. Jak podaje „Głos Mławy” z 1929r. w samym 1928r. było 20 zebrań, na których oprócz instruktorów, referaty wygłaszali miejscowi nauczyciele. Przy Kółku Rolniczym działały dwie sekcje maszynowe. W październiku 1927r. grupa uzdolnionych mieszkańców Dąbrowy założyła Kasę Stefczyka, która cieszyła się dużym powodzeniem – na koniec 1928 roku posiadała 231 członków.
Na potrzeby mieszkańców usługi świadczyli kowale: Walenty Fryzowski i Stefan Najsznerski; oraz M. Walbauer. Krawiectwem zajmowali się: Stefan Dondrewicz, Feliks Dondrewicz, Zofia Piotrowska i Scholastyka Kleniewska. Zakład rymarski posiadał A. Śliwiński. Rzeźnikami byli Bolesław Zawistowski i Henryk Ziemkiewicz. Stolarzem był zaś Michał Sobieraj. Rzemiosłem szewskim parali się Stanisław Sobieraj oraz J. Zdunkowicz. Kołodziejem był Adolf Krajewski. Właścicielami wiatraków byli: A. Czerśnic, Feliks Walczak, Konstanty Leon Malczewski i Jan Kauwiński - jego wiatrak pracował jeszcze w latach 60-tych XX wieku.
Przed II wojną światową z Dąbrowy pochodziło kilku oficerów wojska i policjant m.in.: kpt Lucjan Zalewski żołnierz armii Andersa, więzień oflagów, po wojnie uznany nauczyciel języka angielskiego w Działdowie; płk Stefan Zalewski - komandos Polskich Sił Zbrojnych na zachodzie, uczestnik bitwy pod Monte Casino, wyemigrował do USA; por. Józef Radkowski przed- i powojenny nauczyciel, kierownik szkoły w Dąbrowie; por. Józef Karbonowski - więzień Kozielska, zamordowany w Katyniu; por. Adam Karbonowski – brał udział w walkach z sowietami we wrześniu 1939r. w rejonie Równe-Kostopol; por. Józef Pepłowski, więzień Starobielska, zamordowany w Charkowie; policjant st. post. Władysław Klonowski, więzień Ostaszkowa, zamordowany w Miednoje.
Zabytkiem Dąbrowy jest kościół katolicki, drewniany o konstrukcji zrębowej, podczas przenoszenia z Ostrowii Mazowieckiej był przerobiony. Jest postawiony na podmurówce z kamieni polnych. Nawa jest prostokątna, prezbiterium węższe zamknięte trójbocznie, od zachodu są dwie wieże. Wnętrze przykryte stropem z fasetą. Okna zamknięte półkoliście, chór muzyczny balkonowy. Dach dwuspadowy kryty blachą. W ołtarzu głównym znajdują się obrazy z XIX wieku. Do zabytkowych sprzętów należy kielich późnorenesansowy z 1591 roku ufundowany przez Mateusza Mdzewskiego kanonika płockiego.
Porgubiony tekst - uzupełnienia i korekty autorstwa Pana Jana Wojtkiewicza